这个成语说的是，睡觉时头枕着兵器，等待天亮。形容时刻保持警惕，随时准备作战。
西晋末年，天下大乱，北方的匈奴、羯族纷纷侵入中原。有两个好朋友，一个叫祖逖，一个叫刘琨，他们年轻时曾一起闻鸡起舞，立志报国。
后来，祖逖先得到了朝廷的重用，带兵北伐。刘琨听到消息后，给家里人写信说：“我枕戈待旦，志枭逆虏，常恐祖生先吾著鞭！”意思是说：我每天枕着兵器睡觉，等着天亮好去杀敌，立志要消灭敌人。我常常担心，怕祖逖那家伙，比我先一步扬鞭上马，赶在我前头立了大功！
“枕戈待旦”这四个字，把一个热血将领时刻准备上阵杀敌的决心和姿态，写得活灵活现。它跟“闻鸡起舞”一样，充满了报国的豪情壮志。