这个成语原指画竹子前，心里已经有了完整竹子的形象。比喻做事前已经拿定主意，很有把握。
宋代有个画家叫文同，他画的竹子远近闻名，人称“文湖州”。他有个好朋友，就是大文豪苏轼。
文同为了画好竹子，在自己家房前屋后种了一片竹林。不管是清晨还是黄昏，不管是晴天还是雨天，他每天都要去竹林里仔细观察。竹笋是怎么从土里冒尖的，嫩叶是怎么舒展开的，竹节是怎么拔高的，他全都看在眼里，记在心里。
所以，当文同铺开画纸，提起画笔的时候，他心里早就有了鲜活的竹子模样，画起来一气呵成，每一根都姿态各异，栩栩如生。
他的好朋友晁补之写诗称赞说：“与可画竹时，胸中有成竹。”苏轼也说，画竹之前，必须先在心里构思完整的竹子形象，这是成功的关键。这就是“胸有成竹”这个成语的来历。