这个成语说的是，睡在柴草堆上，每天舔尝苦胆的味道。用艰苦的环境来提醒自己不忘耻辱，磨砺意志，发愤图强。
春秋时期，吴国和越国是邻居，可两国为了争夺土地，经常打仗。有一年，吴王夫差率领大军攻入越国，把越王勾践围困在会稽山上。勾践走投无路，只好向吴王投降，并带着妻子到吴国去，当了三年的奴仆。他住在石屋里，给夫差喂马赶车，受尽了屈辱。
三年后，夫差觉得勾践已经真心归顺，就放他回了越国。回到越国后的勾践，时刻不忘自己在吴国所受的奇耻大辱，下定决心要报仇雪恨，灭掉吴国。可是，他怕安逸的日子会消磨掉自己的斗志，就想出了一个极其严酷的办法来警醒自己。
他命人把宫中柔软舒适的被褥全部撤走，换成扎人的柴草当床铺。又让人在房梁上悬挂了一只苦胆，每天早晨起床时、晚上睡觉前，他都要伸出舌头舔一下那只苦胆，胆汁的苦味立刻弥漫满口，苦得他直打哆嗦。他舔着胆，就问自己：“勾践，你忘记了会稽之耻吗？”然后大声回答：“不敢忘！”
就这样，勾践在柴草堆上睡，每天尝着苦胆，同时改革政治，励精图治，带着老百姓一起耕作练兵。经过了“十年生聚，十年教训”，越国终于强盛起来，最终一举灭掉了吴国，洗雪了当年的耻辱。这就是“卧薪尝胆”的故事。