这个成语原意是说，在战斗中先出手就能控制对方，后出手就会被对方控制。现在指争取主动，先动手制服对方。
秦朝末年，天下大乱。会稽郡的郡守殷通也想趁机起兵反秦，他把在当地很有威望的项梁、项羽叔侄俩请来商量。
殷通说：“我想现在就发兵起义，让您和桓楚带兵，怎么样？”项梁早就觉得殷通难成大事，便灵机一动，说：“桓楚正在逃亡，只有我侄子项羽知道他在哪。”于是，他让项羽进来。等项羽一进来，项梁给他使了个眼色，说：“可以动手了！”项羽二话不说，拔出剑，当场就杀掉了殷通。
项梁手提殷通的首级，夺了他的官印，然后召集当地豪杰，拉起了一支反抗暴秦的队伍。他对大家说：“现在各地义军纷纷起义，谁先发动，谁就能掌握主动权，控制局面！”这便是“先发制人”。